焊縫跟蹤是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的一個(gè)重要組成部分。焊機(jī)安裝焊縫跟蹤系統(tǒng)是為了在焊接過(guò)程中使焊槍始終對(duì)中焊縫，以保證焊接質(zhì)量。
埋弧焊焊縫結(jié)構(gòu)光視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)工作過(guò)程中，激光視覺(jué)傳感器與焊槍同定在一起，距離工件表面90 mm，其發(fā)出的激光束超前焊槍100 mm的距離投射到工件上，形成表征焊縫三維位置圖像信息，采集該圖像并進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像處理，計(jì)算出焊縫中心位置偏差信息，通過(guò)PPI串口通信方式發(fā)送給PLC，由PLC完成糾偏控制算法，糾偏信息以脈沖信號(hào)的形式輸出給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，使焊槍在十字型導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的水平方向和高度方向上移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程焊槍始終對(duì)中焊縫。在進(jìn)行多層多道焊接時(shí)，每層每道焊接速度可能不同，而速度影響糾偏控制參數(shù)，為了實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)的自調(diào)整，通過(guò)光電編碼器檢測(cè)小車速度并反饋至PLC，作為參數(shù)調(diào)整的依據(jù)。
焊接過(guò)程中，系統(tǒng)自動(dòng)完成焊縫軌跡的跟蹤及焊接過(guò)程的監(jiān)控，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí)，焊接將會(huì)暫停，由操作者進(jìn)行錯(cuò)誤處理或故障排除完畢后，再進(jìn)入系統(tǒng)工作狀態(tài)。
此外，在焊接過(guò)程中，焊槍會(huì)在水平方向和高度方向上偏離焊縫中心，因此必須根據(jù)實(shí)時(shí)提取的焊縫中心設(shè)計(jì)有效的糾偏控制器，才能達(dá)到焊縫自動(dòng)跟蹤的目的。
由于傳感器前置，焊縫中心檢測(cè)位置超前焊槍較大的距離，因此，直接將偏差作為控制回路的反饋信息來(lái)調(diào)整焊槍，會(huì)出現(xiàn)焊槍沒(méi)有到達(dá)另一直線焊縫之前進(jìn)行調(diào)整而產(chǎn)生偏差，即超前現(xiàn)象，尤其是跟蹤斜線焊縫或曲線焊縫時(shí)，這種現(xiàn)象特別明顯。
這就需要通過(guò)計(jì)算焊縫斜率來(lái)調(diào)整焊槍位移量。北京創(chuàng)想智控的埋弧焊焊縫激光視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)可以解決此問(wèn)題。
